最早懂得如何使用复式滑轮的是智慧的古希腊人，他们在西元前400年就已经知道如何最大效率的使用滑轮了，70之后，亚里斯托德出版了有名的《机械问题》一书，其中专门研讨了“复式滑轮”这个问题，之后身为古希腊哲学家、数学家、物理学家、发明家、工程师、天文学家的阿基米德解释了滑轮的运动学理论，并亲自使用，直到西元前一个世纪，亚历山大的希罗分析出“滑轮原理”。

    16、17世纪，前后有两位物理学者继续贡献出著名著作《数学纪要》《分析力学》，从而为拉格朗日力学揭开了序幕，现在我们使用的滑轮，集合了多少代著名学家的心血，是时代积累下的精华。